这首诗描绘了古代官员离京远行的情景，充满了浓厚的历史感与壮志豪情。

首联“仲甫将周命，相如出汉廷”以典故开篇，分别引用了《史记》中周公旦辅佐成王和司马相如出使西域的故事，象征着主人公即将踏上重要使命的旅程，如同历史上的杰出人物一般，肩负重任，远赴他方。

颔联“一朝看改服，千里去扬舲”进一步描述了主人公离京时的场景。一朝之间，他换上了新的服饰，准备启程，前往千里之外的地方。这里通过“改服”和“扬舲”这两个动作，生动地展现了主人公即将踏上征途的决绝与庄重。

颈联“鸟亦思南树，鲲方起北溟”运用了自然界的意象来表达主人公内心的思绪。鸟儿向往南方的树木，而大鹏（鲲）则在北方的大海中翱翔。这两句不仅描绘了自然景观，也暗喻了主人公对未知旅途的向往与期待，以及内心深处的自由追求。

尾联“钟山佳气里，遥见使臣星”将目光转向远方，钟山的美丽景色中，主人公仿佛看到了代表自己使命的星辰。这既是对旅途遥远的想象，也是对自己使命的坚定信念。整个画面充满了浪漫主义色彩，表达了诗人对主人公勇敢前行、追求理想的精神赞美。

综上所述，这首诗通过丰富的意象和巧妙的比喻，成功地描绘了一位古代官员离京远行的壮丽景象，展现了其肩负重任、勇往直前的英雄气概，同时也蕴含了对理想与自由的深深向往。