这首诗描绘了诗人面对关河阻隔时的豁达心境与对旅途同伴的慰藉之情。首句“水宿风餐君莫愁”，开篇即以宽慰之语，鼓励同行者不必为旅途艰辛而忧虑，展现出诗人乐观的态度。接着，“他乡聊复当春游”一句，点明了旅行的目的在于享受沿途的风景与体验异乡的文化，即使身处他乡，也能找到乐趣。

“花间啄食鸟红尾，沙上浣衣僧白头”两句，通过细腻的自然描写，营造出一幅宁静和谐的画面。红尾鸟在花间觅食，僧人在沙边洗衣，这些生动的场景不仅展现了自然之美，也暗示了生活的简单与平和。同时，诗人巧妙地将自然界的生物与人类活动融合在一起，形成了一种和谐共生的意境。

“三户人烟看漠漠，百年身世任悠悠”则进一步深化了主题。诗人以“三户人烟”形容旅途中的村落，以“漠漠”形容其辽阔与遥远，表达了对自然景观的赞叹以及对人生短暂的感慨。同时，“百年身世任悠悠”一句，既是对个人生命长度的反思，也是对时间流逝的无奈接受，体现了诗人超然物外的哲学思考。

最后，“关河过此知无碍，万里长风吹客舟”两句，直接点明了主题——关河虽阻，但并非不可逾越。诗人相信，只要心存希望，便能克服一切困难。同时，借助“万里长风吹客舟”的形象，表达了对远方的向往与追求，以及对未来充满信心的态度。

整体而言，这首诗通过对自然景物的细腻描绘和对人生哲理的深刻思考，展现了诗人面对挑战时的乐观态度和对美好生活的向往。