这首诗描绘了诗人对闲居生活的热爱与追求，以及在自然中找到的心灵寄托。首联“自爱閒居卜近郊，独将心迹寄衡茅”直接表达了诗人选择远离尘嚣，隐居于郊野的心境，通过“衡茅”这一意象，既指代简陋的住所，也象征着诗人淡泊名利、追求精神自由的生活态度。

颔联“桃花水泛鱼吹浪，芹草泥香燕补巢”运用生动的自然景象，展现了春天生机勃勃的景象。桃花水泛起波光粼粼，鱼儿在水中嬉戏，吹起层层浪花；芹草泥土散发出清香，燕子忙碌地修补巢穴。这两句不仅描绘了美丽的春景，也暗含了诗人对宁静生活和自然和谐的向往。

颈联“杂植桑麻供国税，细分杞菊入山肴”则展示了诗人在郊居生活中自给自足的一面。他种植桑麻以缴纳国家赋税，采摘杞菊作为山间菜肴，体现了诗人与自然的和谐共生，以及对简单朴素生活的满足。

尾联“平生方外谁为友，冷澹云霞信可交”表达了诗人对于精神伴侣的渴望。在远离世俗的生活中，他寻求的是与自然界的和谐共处，与云霞这样的自然现象结为朋友，暗示了诗人对超脱世俗、追求精神境界的向往。

整体而言，这首诗通过细腻的自然描写和深邃的情感表达，展现了诗人对闲适生活的热爱，以及在自然中寻找心灵归宿的哲学思考。