此诗描绘了一幅秋江晚渡的壮丽画卷，诗人以细腻的笔触，将自然景色与个人情感巧妙融合，展现出一幅生动而富有诗意的画面。

首句“大梁五月成淹留，披图忽忆潇湘游”，开篇即点出时间与地点，大梁五月的景象让诗人回忆起往昔的潇湘之旅，引出对自然美景的向往与怀旧之情。

接着，“眼底萧条动秋色，谁驱楚泽来中洲”两句，通过视觉描写，展现了一片萧瑟的秋景，仿佛是楚泽中的水波被某种力量驱使而来，营造出一种动态之美。

“烟霞掩映蒹葭郭，凫鹚点缀清虚阁”描绘了烟雾缭绕、霞光映照的景象，蒹葭丛生的岸边与凫鹚点缀的清虚阁相互映衬，构成了一幅宁静而富有生机的画面。

“败苇荒蒲岂雪霜，崩崖坼岸迷丘壑”则转向对自然景观的深入描绘，败苇与荒蒲虽经雪霜侵袭，却依然坚韧不拔；崩崖与裂岸则勾勒出山川的壮丽与险峻。

“岫口黄花几岁开，枫头赤叶何年落”以黄花与赤叶为喻，表达了时间的流逝与自然界的更迭，蕴含着对生命短暂与自然永恒的思考。

“数舸依依古渡边，细听那闻呼渡传”描绘了船只在古渡边缓缓前行的场景，远处传来呼唤渡船的声音，增添了几分生活气息与人文关怀。

“风帆浪楫两不动，中流竟日空盘旋”则通过静止的风帆与浪楫，展现了江面的平静与深邃，同时也暗示了诗人内心的思绪与情感的波动。

“昼短天寒洞庭阔，几时可到苍梧巅”表达了诗人对远方的渴望与追求，洞庭湖的广阔与苍梧山的高耸，象征着目标的遥远与挑战的艰巨。

“松根一叟长箕踞，暝色沙光自犹豫”描绘了一位老者在松树下悠然自得的场景，暮色与沙光交织，营造出一种宁静而深沉的氛围。

“蛟龙夜蹴涛如山，公无渡河且归去”引用典故，以蛟龙夜舞的壮观景象，警示诗人应谨慎行事，适时归隐。

“我家住在江之滨，十年落魄厌京尘”表达了诗人对远离尘嚣、回归自然生活的向往，十年的漂泊让他对京城的繁华感到厌倦。

“飘蓬海内浑无定，沮溺嫌予数问津”进一步阐述了诗人对自由与安定的追求，比喻自己如同随风飘荡的蓬草，渴望找到一个安定的归宿。

“对此踌躇心目断，丘也东西南北人”最后两句表达了诗人面对眼前景象时的复杂心情，既有对自然美景的赞叹，也有对人生方向的迷茫与不确定。

整首诗通过丰富的意象与深邃的情感，展现了诗人对自然美景的热爱、对人生哲理的思考以及对内心世界的探索，是一首充满意境与情感的佳作。