这首诗描绘了一幅宁静而深邃的画面，诗人以冷清的池水和不系之舟为引子，展开对自由与真赏的思考。首句“冷冷清池水，泛泛不系舟”以自然景象起笔，营造出一种超脱尘世的氛围，池水的冷静与舟的自在形成对比，暗示着内心的平静与对外界的超然态度。

接着，“兴来可独往，兴尽自难留”表达了诗人随性而为的生活态度，无论是兴致盎然时的独自出游，还是兴致消退后的自我约束，都体现了他对自由与自律的平衡把握。这种生活哲学，既是对个人内心世界的探索，也是对社会常态的一种反叛。

“留无淹回责，往无进取忧”进一步阐述了诗人对生活状态的追求，无论是停留还是前行，都不应受到外界评价或个人欲望的束缚，强调了内心的自由与满足。这不仅是对个人生活的理想化描述，也暗含了对当时社会风气的批判。

“世人共扰扰，真赏空悠悠”则将个人的超然与世人的忙碌形成鲜明对比，突出了真赏（真正的欣赏与享受）在世俗中的稀缺，表达了对现实与理想的深刻反思。

最后，“章华楚人困，姑苏麋鹿游”通过历史典故，进一步深化了主题。章华台是楚国的宫殿，象征着权力与奢华；姑苏则是吴国的都城，麋鹿游代表的是自然与自由。这两句通过对比，表达了对权力束缚与自然自由的向往，以及对理想与现实之间差距的感慨。

“君看如意台，乃知贤者谋”以如意台作为结语，如意台是古代帝王用来观赏歌舞的场所，此处借以表达对贤者的智慧与远见的敬仰，同时也暗示了对理想生活状态的追求与实现。

整体而言，这首诗通过对自然景物和个人情感的细腻描绘，展现了诗人对自由、真赏、理想与现实之间关系的深刻思考，以及对贤者智慧的崇敬之情。