这首诗描绘了诗人刘敞在九月十日雨中的生活情景和与友人孚先的相聚。诗中充满了对友情、自然、生活的热爱以及对未来的期待。

首先，“幸从大夫后，而无吏事忧。”表达了诗人摆脱官场束缚后的轻松自在，享受着无忧无虑的生活。接着，“出沐风雨夕，闭门松菊秋。”描绘了诗人沐浴在风雨中的夜晚，选择在家中与自然为伴，享受秋日的宁静与美丽。

“素交辱见过，意气何绸缪。”展现了诗人与老友重逢的喜悦，友情深厚，意气相投。“车骑皆雨立，富贵若浮云。”通过对比车马与富贵的短暂，强调了友情与内心的富足更为重要。

“围棋纾壮心，酌茗当献酬。”描述了诗人与友人下棋消遣，品茗交流的场景，体现了生活的雅致与情趣。“岂惟邻里好，足慰平生游。”表达了诗人对友情的珍视，认为与友人的交往足以慰藉一生的旅途。

“书籍可许通，水火得所求。”体现了诗人对知识的渴望和对生活的理解，认为书籍能开启智慧之门，面对困难时也能找到解决之道。“独恨鸡黍薄，无以充淹留。”表达了对友人来访的感激，同时也流露出对招待不够周到的歉意。

最后，“我穷若匏瓜，于世良悠悠。”将自己比作孤独的匏瓜，表达了在世间的孤独感。“寂寞守一隅，非君谁见收。”强调了在孤独中寻找知音的重要性。“庶几除三径，玩此岁方遒。”表达了诗人希望与友人共同度过余生的愿望。“莫令子衿诗，更作商声讴。”则寄寓了诗人对美好生活的向往，希望与友人的相聚能充满欢声笑语。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了诗人与友人在雨中相聚的温馨场景，展现了友情、自然与生活的美好，以及对未来的乐观期待。