这首诗描绘了晨起宿直后，诗人与友人一同前往奉慈斋告的场景，展现了宋代文人士大夫的生活情趣与精神追求。

首联“玉殿鸣鞘辟寝闱，银台归骑蹀霜蹄”，以宫廷生活为背景，通过“鸣鞘”、“归骑”、“霜蹄”等意象，生动描绘了宿直官员清晨退朝的情景，既有肃穆庄严之感，又透露出一丝宁静与清冷。

颔联“楼光已映朝霞动，树色犹衔宿霭迷”，转而描写自然景色，朝霞初现，光影交错，树影朦胧，宿霭未散，营造出一种清新而又略带神秘的氛围，展现出诗人对自然美景的细腻观察与深刻感受。

颈联“身贵承明翻厌直，岁穷樽酒幸招携”，表达了诗人对于官场生活的复杂情感。一方面，身为朝廷重臣，却因“承明”（即宫中）的繁忙而感到厌倦；另一方面，在年末之际，能与友人相聚，共饮美酒，享受片刻的轻松与欢愉，这种对比凸显了诗人的内心世界，既有对权力与责任的反思，也有对友情与闲适生活的向往。

尾联“太常几日休斋禁，亦欲从公醉似泥”，则进一步表达了诗人希望与友人尽情畅饮的愿望。太常，古代官职名，此处借指友人。诗人期待着在不久的将来，能够再次与友人相聚，共享醉酒之乐，仿佛要沉醉其中，忘却尘世烦恼。

整体而言，这首诗通过对宫廷生活、自然景色以及人际关系的描绘，展现了宋代文人士大夫在官场与自然、友情之间的微妙平衡，以及他们对于生活情趣的追求与品味。