这首诗描绘了一种对坚韧不拔、自守本真的赞美之情。在第一句“青冥亦自守”中，"青冥"象征着竹子的翠绿色和茎干的挺立，而“亦自守”则表达了竹子坚持自我，不随波逐流的品格。第二句“软弱强扶持”进一步强调了竹子的柔韧兼备，既不刚硬也不放弃，即使在风雨中也能屈伸自如地支撑着。

第三句“味苦夏虫避”形象地描绘出竹子之所以坚守其本真，是因为它的味道苦涩，不为世俗所喜，夏日中的昆虫因此而避开。而第四句“丛卑春鸟疑”则表达了即便是春天，那些低矮的丛林中，连那些生于斯长于斯的小鸟也不敢轻易靠近这苦竹。

第五句“轩墀曾不重”说明了诗人对这种坚韧品质的赞赏，并非因为它有什么显赫的外表或是权贵所重。接着，“剪伐欲无辞”则显示出尽管如此，面对外界的剪伐与摧毁，这种竹子仍旧不愿轻言放弃。

最后两句“幸近幽人屋，霜根结在兹”表达了诗人对于这种坚韧品质的欣赏之情，以及它能够给予人们的安慰。在这苦寒的世界里，这种竹子如同那些隐逸者一般，在世俗的边缘处静静地生长着，即使是霜根，也在这里结出了果实，显现出一种生命力与希望。

整首诗通过对“苦竹”的描绘，抒发了对坚守本真、不随波逐流的生活态度的赞美之情，同时也反映出诗人对于那些不被世俗所重视，但却有着坚韧品质的事物的深切同情。